获奖记录
台湾电影金马奖
2011 第48届台湾电影金马奖最佳男配角奖 复仇者之死 （提名）
1981 第18届台湾电影金马奖最佳男配角奖 大湖英烈 （提名）
人物经历
1968年入嘉禾电影公司，跟罗维导演为副导。于1970年转为幕前，在李小龙的《唐山大兄》、《精武门》、《猛龙过江》等电影担任配角。于1973年离开嘉禾，自由身拍戏，在于聪导演的《狂情》等。
1974年午马导演的《七省拳王》是他第一部担任主角的电影。1975年加入邵氏电影公司，成为邵氏公司当时最火的小生之一，成为李翰祥的爱将及干儿子，翌年在《乾隆皇奇遇记》中饰演乾隆一角而大受欢迎，随即主演多部《乾隆》系列的电影，都由李翰祥执导。在华山导演的《江湖子弟》、张彻导演的《海军突击队》、楚原导演的《陆小凤》、《萧十一郎》、何梦华导演的《神秘摧花手》等电影中饰演主角。
刘永于1984年加入亚洲电视，在1986年的重头剧《秦始皇》出任男主角饰演秦始皇而声名大噪。后又演了《成吉思汗》等多部电视剧。他多数都是在亚视演出，甚少在无线亮相，这即使是现在都是少见的。后又于1995年和2000年自导自演了《狂情杀手》和《女男爵》两部电影。从2005年又拍了多部电影与电视剧。
他为人熟悉的是他的两段婚姻。第一任妻子为台湾艺人戴良纯，第二任妻子为首届亚洲小姐冠军黎燕珊，两人育有一子一女。两段婚姻都是以离婚告终。有媒体指离婚原因是家暴，盖因1984年刘永曾因用刀杀伤毁容前妻戴良纯触犯台湾法令，使其参演之影片都受到台湾的禁制。而第二任妻子更曾向香港法院申请禁制令，阻止刘永接触一双年幼的子女。
主要作品
参演电影
光辉岁月 2013
火线追凶2之同名为仇 2012
神马都是浮云 2012
血色黎明 2011
复仇者之死 2010
春光灿烂猪九妹 2010
功夫传:霍元甲 2010
飞翔的爱 2009
水浒英雄谱之杨雄与石秀 2009
铁血警魂之卧槽马 2009
精舞门2 2009
火线追凶 2008
江湖道 2008
乐火男孩 2008
泰山功夫 2008
武僧 2007
传世情仇 2007
缘定今生 2006
新忠烈图 2006
我亚妈发仔瘟 2005
女男爵 2000
黑道枭雄 2000
一代枭雄曹操 1999
大海道之喋血狂沙 1998
运财五福星 1996
诸葛孔明 1996
狂情杀手 1995
情人的情人 1994
末代响马 1992
鬼马神偷 1984
风流冤鬼 1984
布衣神相 1984
锦衣卫 1984
天蚕变 1983
封神劫 1983
妖魂 1983
清宫启示录 1983
浣花洗剑 1982
乾隆皇君臣斗智 1982
人皮灯笼 1982
血旗变 1982
三十年细说从头 1982
青春1000日 1982
水月门 1982
武松 1982
徐老虎与白寡妇 1981
血鹦鹉 1981
魔剑侠情 1981
陆小凤传奇之决战前后 1981
千门八将 1981
乾隆皇与三姑娘 1980
大湖英烈 1980
插翅难飞 1980
玉钗盟 1980
八万罪人 1979
差人大佬搏命仔 1979
陆小凤传奇之绣花大盗 1978
楚留香之蝙蝠传奇 1978
萧十一郎 1978
乾隆下扬州 1978
绝不低头 1977
海军突击队 1977
明月刀雪夜歼仇 1977
江湖子弟 1976
飞龙斩 1976
乾隆下江南 1976
少林寺 1976
乾隆皇奇遇记 1976
绰头状元 1974
七省拳王 1974
十八阵 1974
马路小英雄 1973
龙争虎斗 1973
猛龙过江 1972
精武门 1972
唐山大兄 1971
参演电视剧
多情江山 2015
鹿鼎记 2014
倾世皇妃 2011
胜者为王之争霸 2010
萍踪侠影 2010
车师古道大营救 2009
流星蝴蝶剑 2009
金钱本色 2009
南岳奇人王船山 2009
精武陈真 2007
大唐儒将开漳圣王 2007
让爱化作珍珠雨 2007
泪痕剑 2005
大旗英雄传 2005
法内情2002 2002
海瑞斗严嵩 1999
我来自潮州 1998
97变色龙 1997
新精武门 1991
满清十三皇朝之血染紫禁城 1990
城市剑客 1989
黑夜 1988
秦始皇 1987
成吉思汗 1987
武则天 1984
导演作品
1995年：《狂情杀手》
2000年：《女男爵》